15. 多功能扩展模块用户手册

一、功能介绍

  多功能扩展模块主要用于扩展机械臂对外接口，主要功能有：
  ⇒外接气泵、舵机夹子、滑轨、传送带等外部设备
  ⇒离线脱机运行机械臂的动作组
  ⇒扩展通信接口，支持WIFI、BT蓝牙、RS485通信
  ⇒显示机械臂状态

二、接口及外观

Communication Interface / 通信接口：
  多功能扩展模块通过IDC排线连接机械臂，因此该接口用于多功能扩展模块和机械臂之间的通信。
PWM Port / PWM信号输出接口：
  机械臂可输出PWM信号，该接口用于外接气泵、舵机夹子配件。接口电压5V，最大输出电流2A。
Stepper Motor Port / 步进电机接口：
  该接口为第七轴步进电机接口，主要用于外接滑轨或传送带。
Limit Switch Port / 复位开关结接口：
  该接口为第七轴复位开关接口，用于第七轴和机械臂的六个轴的同时复位。
Power Output / 电源输出口：
  该接口为电源输出接口，用于外接设备的供电。输出电压12V，最大电流1A。
RS485 Port / RS485接口：
 该接口为RS485通信接口，用于多个机械臂的联动控制。
OLED Screen / OLED屏幕：
  1.3寸 OLED屏幕，用于显示机械臂状态信息。
State of the LED / LED指示灯：
  该指示灯会指示机械臂状态：
  红灯闪烁：Offline，机械臂初始化中
  红灯常亮：Alarm，机械臂锁定中
  绿灯常亮：Idle，机械臂待命中
  蓝灯常亮：Run，机械臂运动中
Navigation / 导航键：
  长按中间的导航键2秒，机械臂复位 (Homing)。

三、快速入门

1.连接线缆

  按图连接好机械臂和多功能扩展模块后，打开机械臂电源。

2.使用末端工具

  详见“WLKATA气动套件安装与使用指南”。

3.使用手机app （目前只支持安卓版本）

  步骤1：下载app并安装
    下载地址：https://www.wlkata.com/support/download-center

  步骤2：打开手机蓝牙，配对蓝牙“Mirobot”，配对密码“7676”。

  步骤3：打开APP，点击Scan,然后点击Select Device，选择点击以下项目。

  然后点击Connect，如果显示以下状态，表示连接成功。

  步骤4：开始操作，首先需要长按Homing对机械臂进行复位，然后进行其他操作。

4.示教器使用

  步骤1：打开示教器电源，等待屏幕右上角出现蓝色的蓝牙标志，表示蓝牙连接成功。
  步骤2：开始操作，首先需要长按Homing对机械臂进行复位，然后进行其他操作。

5.离线运行功能

  通过上位机的Blockly下载功能，可以将Blockly中写好的代码下载至多功能扩展模块中，从而实现机械臂脱机离线运行。 文件下载（目前只支持Blockly）
  步骤1：在Blockly中编写动作后，点击“下载”按钮

  步骤2：选择文件保存位置，输入文件名（文件名不支持中文），例如“test”。点击确定后，文件开始下载。提示“GCode保存完成！”，表示下载成功。

6.文件运行

  步骤1：查询已下载的文件列表，切换命令控制，发送指令“o110”

  步骤2：在上位机运行下载文件。发送指令“o111”+文件名，例如 o111test。
    如果机械臂返回noIdle，表示机械臂没有解锁。用户需先执行机械臂复位(Homing)，再发送该指令。
    如果机械臂返回ok，表示文件运行成功。

7.脱机运行

  （1）连接机械臂线缆以及机械臂与多功能控制板之间的线缆，如有夹具，连接好夹具线缆。
  （2）按下机械臂电源按钮。
  （3）刚开始红灯闪烁：Offline，机械臂初始化中等到红灯常亮：Alarm，机械臂锁定中，长按导航键2秒，完成机械臂复位之后，机械臂将会自动脱机运行文件。