9. WLKATA Studio-Python编程指南
♦ Python编程界面讲解
打开Mirobot Studio进入Python编程界面，下图中上方黄色矩形框内为代码文件操作区，左侧红色矩形框内为Python API选项区，右侧绿色框内为Python代码编辑区。
注：代码编辑区中默认的8行代码不可随意更改！
⇒ 打开：打开本地文件
⇒ 保存：保存文件，默认保存到data目录
⇒ 另存为：将修改后的文件另存
⇒ 运行：运行工作区中的代码
2.Python API选项区 整个控制区选项分为3大类（动作、角度控制、坐标控制），共计16个功能模块，双击可直接添加使用
⇒ 复位（api.home_simultaneous()）：执行Mirobot机械臂复位动作
⇒ 解锁（api.unlock_shaft()）：解锁机械臂各关节
⇒ 回归零位（api.go_to_zero()）：Mirobot机械臂由当前位置移动至角度控制模式下的零位
⇒ 吸盘开（api.suction_cup_on()）：打开气泵
⇒ 吸盘关（api.suction_cup_off()）：关闭气泵
⇒ 滑轨移动到（api.slider_move_to(0, 1500)）：移动滑轨到指定位置
⇒ 传送带移动到（api.conveyor_move_to(ConveyorMode.relative, 0, 1500))：移动滑轨到指定位置
⇒ 延时执行（api.set_delay_time(1)）：延迟指定时间后执行下一项动作
（2）角度控制选项
⇒ 将每个轴移动到特定位置（api.go_to_axis(0,0,0,0,0,0,1500)）：Mirobot机械臂由当前位置移动至角度控制模式下的指定位置
⇒ 每个轴增量移动（api.increment_axis(0,0,0,0,0,0,1500)）：Mirobot机械臂由当前位置移动到指定位置
⇒ 移动轴（api.move_to_axis(MirobotJoint.Joint1, RevolveDirection.cw, 0, 1500)）：单独指定某个轴向指定方向旋转指定数值
（3）坐标控制选项
⇒ 移动到笛卡尔位置（api.go_to_cartesian_lin(202,0,181,0,0,0,1500)）：Mirobot机械臂由当前位置移动至坐标控制模式下的指定位置
⇒ 笛卡尔空间中移动增量（api.increment_cartesian_lin(0,0,0,0,0,0,1500)）：Mirobot机械臂由当前位置向指定方向移动指定坐标数
⇒ 定向移动（api.direction_mobility(MoveDirection.forward, 0, 1500)）：Mirobot机械臂由当前位置向指定方向单独移动指定坐标数
⇒ 门型轨迹移动（api.jump_move(ConveyorMode.relative, 0, 0, 0, 1500)）：以门型轨迹移动至指定坐标点
⇒ 圆弧轨迹移动（api.set_arc_move(MoveMode.relative, RevolveDirection.cw, 0, 0, 0, 60, 1500)）：以圆弧轨迹移动
♦ 示例
如以下代码功能
#version python 3.8
#coding=utf-8
from mirobot import *
from time import sleep
api=Mirobot()
#Please do not delete the above code
api.home_simultaneous() #机械臂复位
sleep(15) #延时15s
for i in range(10): #以下动作重复执行10次
api.go_to_axis(30,0,0,0,0,0,1500) #第一轴由零位以1500°/min旋转到绝对位置30
api.go_to_axis(-30,0,0,0,0,0,1500) #第一轴由零位以1500°/min旋转到绝对位置-30
api.go_to_zero() #回到零位