8. WLKATA Studio-Blockly编程指南
♦ Blockly图形化编程界面讲解
打开Mirobot Studio进入Blockly图形化编程界面，下图中中间黄色矩形框内为图形化编程工作区，右侧绿色框内为Python代码显示区。可拖动分界轴调整工作区大小或隐藏代码生成区
⇒ 打开：打开本地文件
⇒ 保存：保存文件，默认保存到data目录
⇒ 另存为：将修改后的文件另存
⇒ 导出：将Gcode导出到本地文件夹
⇒ 下载：下载Gcode到机械臂分控板
⇒ 运行：运行工作区中的代码
⇒ 单步：选中工作区一个代码块，单步该条代码
2.Blockly编程模块
⇒ 复位：Mirobot机械臂复位动作。
⇒ 回归零位：Mirobot机械臂由当前位置移动至角度控制模式下的全零位置。
⇒ 延迟下发（）秒：程序延迟指定时间后下发下一条指令。
⇒ 延时执行（）秒：延迟指定时间后执行下一条指令。
⇒ 移动到坐标：Mirobot机械臂由当前位置移动至坐标控制模式下的指定位置。
⇒ 向（前/后/上/下）移动（）速度（）：由当前位置向指定方向移动指定坐标数（前、后、左、右、上、下）。
⇒ 吸盘（开/关）：控制吸盘的打开或关闭。
⇒ 夹具（开/关）：控制夹具的打开或关闭。
⇒ 滑轨移动到（）速度（）：控制滑轨向指定位置移动。
⇒ 传送带移动带（相对位置/绝对位置）速度（）：控制传送带向指定位置移动。
⇒ 旋转到：Mirobot机械臂由当前位置移动至角度控制模式下的指定位置。
⇒ （关节X）延（逆/顺）旋转（）：指定Mirobot机械臂指定关节顺时针或逆时针移动指定坐标。
⇒ 门型轨迹移动：以门型轨迹移动到指定的相对或绝对位置。
⇒ 圆弧轨迹移动：以弧形轨迹移动的要求绘制弧线
♦ 拖拽拼接代码块让机械臂动起来
⇒ 对机械臂进行复位
⇒ 让以下动作循环执行10次
⇒ 让机械臂从复位后的“零位”以1500mm/min速度移动到A点，坐标为“X202Y0Z20”，末端姿态不变
⇒ 机械臂从A点以1500mm/min速度移动到B点，坐标为“X202Y0Z200”，末端姿态不变
⇒ 机械臂从B点以1500mm/min速度回到零点位置
⇒ 将机械臂第一轴以1500°/min速度旋转到绝对位置+20°
⇒ 机械臂第一轴以1500°/min速度旋转到绝对位置-20°
⇒ 机械臂回归零位